Die Hirschbrücke die im Jahr 1594 erbaut wurde, überspannt den Fluss Nagold. Die steinerne Gewölbebrücke besitzt eine Länge von knapp 32 Metern und noch heute rollt der Fahrzeugverkehr über das historische Bauwerk.
Das Hochwasser von 1740 hätte sie fast zerstört, aber einer der beiden Bögen der Hirschbrücke hielt den Wassermassen stand. Die Steinbrücke wurde daraufhin wieder aufgebaut, schließlich war sie der einzige Zugang über die Nagold durch das Untere Tor in die Stadt. Die damaligen Kosten: 565 Gulden. Der Gulden zu 60 Kreuzern − eine Silbermünze − war vor allem in Süddeutschand verbreitet, wurde aber meist als Rechnungseinheit verwendet und nur selten geprägt. Ein Taglöhner verdiente zur damaligen Zeit zwischen 50 und 60 Gulden im Jahr. Ein Steinmetz oder Maurer, die man für die Brückenreparatur benötigte, etwa 70 bis 80 Gulden.
Zwei Schlusssteine des der Stadt zugewandten Brückenbogens dokumentieren die Jahreszahl der Reparatur: 1741. In den Brückenkanzeln über dem Mittelpfeiler fanden damals angeblich Gerichtsverhandlungen unter freiem Himmel statt. Die Urteile wurden wenige Meter nagoldabwärts bzw. hoch oben auf dem Galgenberg vollstreckt. Der offizielle Name der Brücke lautete "Untere Torbrücke", der "Hirsch" stammt von einem in den 50er Jahren des letzten Jahrhunderts abgebrochen Gasthaus.
Auf einem Kupferstich von Merian von 1643 kann man erkennen, daß man über die Steinbrücke und durch ein Doppeltor in der Stadtmauer in den Ort gelangte. Mauer und Türme fielen zu Beginn des 19. Jahrhunderts Abrissarbeiten der Stadtbefestigung zum Opfer.
