Das Wildberger Rathaus wurde um 1480 erbaut. Das Fachwerk ist zum großen Teil abgedeckt und nicht sichtbar. Die erste Erwähnung der Stadt erfolgte in einer Urkunde aus dem Jahr 1237.
Die Stadt erhielt 1297 das Bürgersiegel und war von 1440 bis 1807 württembergisches Amt (Oberamt). Der Wildberger Keller Jörg Vischer berichtete 1609, daß er "die Kirche erweitert, das Rathaus im Bau verbessert, der Stadt ein neues Haus und zwei steinerne Brücken als Werkmeister gebaut habe" - so die Aufzeichnungen des Pfarramts.
Das Rathaus war bis 1835 im Erdgeschoß noch eine Metzig (Metzgerei). An der Westseite führte bis 1841 aussen ein bedeckter Treppenaufgang in den ersten Stock. Danach wurde umgebaut und die Treppe und Metzig verschwanden. Das Ratszimmer erhielt neue Fenster und die Kreuzstöcke wurden versetzt, wobei das Fachwerk beschädigt wurde. 1869 wurde für den Stadtschultheißen eine Wohnung im leerstehenden ersten Stock eingerichtet.
1964 wurde das Rathaus in der Oberstadt erneut hergerichtet, wobei das Fachwerk aus baulichen Gründen leider nicht freigelegt werden konnte. Für den stark angewachsenen Gemeinderat wurde der Sitzungssaal 1975 im neue Feuerwehrhaus geschaffen. Aufgrund des stark gestiegenen Verkehrs mußte das "Nadelöhr" unter dem Rathaus hinduch Richtung Effringen beseitigt werden und der Neubau der Straße (L349) um das Rathaus und die Marktstraße herum war letztlich unausweichlich.
Von Juni 2009 bis Oktober 2011 fand ein Umbau und eine Modernisierung des historischen Rathauses statt.
Marktplatz mit Marktbrunnen
1554 ließ die Stadt durch Blasius und Martin Berwart den Marktbrunnen mit dem Wappner vor dem Rathaus erstellen. Die Wappnerfigur schuf Blasius Berwart aus einem einzigen Stein eines Herrenberger Keupersandsteinbruchs. In den alten Wildberger Rechnungen ist die Rede von einem Brunnenmann. Es ist also tatsächlich ein Wappenträger mit dem herzöglichen Wappen. Bei den einfachen Leuten war er jedoch immer der beliebte Herzog Christof.
1986 wurde die im Jahr 1945 stark beschädigte Brunnenplastik von Eberhard C. Unkauf im Auftrag der Stadt von Grund auf erneuert. Hinter dem Brunnen stand ursprünglich ein Wachhäuschen, welches aber im zweiten Weltkrieg den Bomben zum Opfer gefallen war.